Ukończył Państwowe Liceum Sztuk Plastycznych w Gdyni-Orłowie. Po tym, w 1975 roku, zdobył dyplom z historii na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim, Wydział Nauk Humanistycznych. Jego praca magisterska była pod opieką profesora Ryszarda Bendera. W 2007 roku, podczas pierwszego zgromadzenia Senatu VII kadencji, ten sam profesor Bender, pełniąc funkcję marszałka seniora, przekazał Bogdanowi Borusewiczowi prowadzenie posiedzenia po tym, jak ten został wybrany na marszałka Senatu.
W 1968 roku, będąc uczniem liceum, został chwilowo zatrzymany za tworzenie i rozprowadzanie ulotek, które wspierały studenckie protesty. Otrzymał wyrok trzech lat więzienia, ale w lipcu 1969 został zwolniony dzięki amnestii. W 1976 roku angażował się w zbieranie podpisów w proteście przeciwko proponowanym zmianom w Konstytucji PRL. Po protestach w czerwcu tego roku, pomagał represjonowanym pracownikom. Od listopada 1976 zaczął współpracę z Komitetem Obrony Robotników i później z KSS KOR. W 1978 roku dołączył do Wolnych Związków Zawodowych Wybrzeża i został redaktorem niezależnych publikacji „Robotnik” i „Robotnik Wybrzeża”. Brał też udział w organizacji rocznicowych obchodów wydarzeń z grudnia 1970.
W sierpniu 1980 był jednym z kluczowych inicjatorów i organizatorów strajku w Stoczni Gdańskiej. Brał udział w tworzeniu postulatów strajkowych i później został aktywistą „Solidarności” oraz członkiem Prezydium MKZ Gdańsk.
Gdy w Polsce ogłoszono stan wojenny, uniknął internowania i wziął udział w strajku w Stoczni Gdańskiej w grudniu 1981. Po zakończeniu strajku działał w podziemiu, tworząc struktury „Solidarności”. W 1986 roku został krótkotrwale aresztowany, ale zwolniono go we wrześniu dzięki amnestii. Później był częścią Tymczasowej Rady „Solidarności” i wspierał strajki w Stoczni Gdańskiej w 1988 roku. W 1989 roku był w Prezydium Krajowej Komisji Wykonawczej NSZZ „Solidarność”, ale odmówił uczestniczenia w rozmowach Okrągłego Stołu.
W 1991 podczas III Zjeździe „Solidarności” stawiano go jako potencjalnego kandydata na przewodniczącego Związku obok innych liderów jak Marian Krzaklewski czy Lech Kaczyński, w kontekście rezygnacji Lecha Wałęsy, który został prezydentem w 1990.
W latach 1991-2001 pełnił funkcję posła przez trzy kadencje. Pierwszą kadencję zaczął reprezentując „Solidarność”, gdzie był liderem klubu parlamentarnego oraz kierował Komisją badającą skutki stanu wojennego. Wspierał współpracę z Unią Demokratyczną, a w 1993 opowiedział się przeciwko wotum nieufności dla rządu Hanny Suchockiej. Po rozwiązaniu Sejmu przez prezydenta dołączył do list wyborczych Unii Demokratycznej, a później został członkiem Unii Wolności.
W rządzie Jerzego Buzka sprawował obowiązki sekretarza stanu w Ministerstwie Spraw Wewnętrznych i Administracji. Odszedł z tej funkcji w 2000 roku po odejściu Unii Wolności z koalicji. W 2001 roku przegrał wybory parlamentarne, ale wkrótce potem został członkiem zarządu województwa pomorskiego. W 2002 roku bezskutecznie próbował zostać prezydentem Gdańska, ale zdobył mandat radnego, który później porzucił. Otrzymał tytuł honorowego obywatela Gdańska.
W 2005 roku zyskał mandat senatora jako kandydat niezależny, popierany przez PiS i PO, i został marszałkiem Senatu. W 2007 wybrano go ponownie na senatora z listy PO, ale pozostał niezrzeszony. 5 listopada 2007 został ponownie marszałkiem Senatu.
W 2010 został członkiem Rady Bezpieczeństwa Narodowego. Tego samego roku, po rezygnacji Bronisława Komorowskiego, tymczasowo pełnił obowiązki prezydenta RP.
W 2011 roku przystąpił do PO i ponownie został wybrany na senatora, a następnie na marszałka Senatu. W 2013 objął stanowisko wiceprzewodniczącego PO, które sprawował do 2020 roku. W 2015 wspierał Bronisława Komorowskiego w wyborach prezydenckich i został wybrany na senatora. W 2019 uzyskał reelekcję jako senator i ponownie został wicemarszałkiem Senatu.